約書亞樹國家公園從不關閉，遊客可隨時駕車通過入口。7 天車輛通行證費用為 30 美元，建議在 recreation.gov 線上購買，以避開 10 月至 5 月旅遊旺季期間入口處的排隊人潮。
約書亞樹國家公園全年 365 天、每天 24 小時開放。遊客可隨時駕車通過入口，即使夜間無工作人員值班亦可進入。遊客中心開放時間依據地點而異，大多數於每日 08:00 至 17:00 營運。
| 天 | 小時 | 備註 |
|---|---|---|
| 週一至週日 | 24 小時 | 公園入口持續開放。遊客中心開放時間各異。 |
公園在國定假日或宗教節日期間均不關閉。入口處全年 365 天皆可通行，並在指定的公共免門票日免收標準入園費。季節性調整僅影響黑岩自然中心（Black Rock Nature Center），該中心於 6 月 1 日至 8 月 28 日期間將開放時間縮減為週四至週日。
標準 7 天車輛通行證費用為 30.00 美元，涵蓋單一私人車輛內的所有乘客。步行、騎自行車或騎摩托車入園的遊客可享優惠費率，16 歲以下兒童免費。常客可購買 55.00 美元的公園專屬年度通行證。
在國家公園管理局指定的免門票日，入園費將予以免除；此外，美國退伍軍人及金星家庭（Gold Star Families）全年皆可免費入園。
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查看所有行程10 月至 5 月是探索約書亞樹國家公園最安全、最舒適的時段。
日間高溫約在 70 至 85°F（約 21 至 29°C）之間，讓健行者能在無夏季酷熱風險的情況下探索步道。週末及春季假期期間人潮眾多，建議於平日造訪以享受寧靜。
兩到三天的行程足以讓您徒步穿越佈滿巨石的小徑、探索生鏽的淘金磨坊，並在國際暗空公園的條件下觀星。若只是開車遊覽主要道路並走走像仙人掌花園（Cholla Cactus Garden）這樣的短程環狀步道，則只需一天時間。建議預訂 90 分鐘的護林員導覽 Keys Ranch 行程，以進入鎖上的大門，參觀保存完好的 1900 年代拓荒者家園。
在抵達入口前，請先於 recreation.gov 購買 30 美元的車輛通行證。在 10 月至 5 月的旅遊旺季期間，入口處的排隊時間可能長達數小時。預先購買電子票券可完全省去現場交易的過程。
每天每人至少準備一加侖的水。這座佔地 80 萬英畝的公園內部沒有任何公共水源。請在西入口遊客中心將水壺裝滿，因為這是您最後一次找到可用水龍頭的機會。
請將行程安排在 10 月至 5 月之間的週二或週三。週末的人潮會迅速擠滿像隱谷（Hidden Valley）這類熱門景點的停車場。週中抵達能讓您有足夠的空間，真正聽見風吹過巨石堆的聲音。
除了短袖襯衫外，請務必攜帶厚外套。沙漠地區冬夜氣溫會驟降至接近冰點，即使午後氣溫舒適宜人（約 70°F / 21°C）。7 月和 8 月的氣溫則會飆升至 100°F（約 38°C）以上，中午時段進行徒步旅行會有嚴重的熱中暑風險。
在離開城鎮前，請先在 NPS 應用程式中儲存您的導航路線。公園內部的道路完全沒有手機訊號。盲目依賴即時 GPS 導航常會將駕駛引導至鬆軟的沙地和深車轍中，導致車輛受困。
7 天車輛通行證費用為 30 美元。摩托車為 25 美元，行人與自行車騎士每人 15 美元。16 歲以下兒童免費。退伍軍人與金星家庭（Gold Star Families）可在入口處申請免費通行證。
公園全年 365 天、全天 24 小時開放。您可以隨時開車進入園區觀賞夜空。遊客中心開放時間則各異。位於二十九棕櫚村（Twentynine Palms）的主遊客中心每日營業時間為上午 8:00 至下午 5:00。
是的，園區內 500 多個露營地中，近 85% 需要提前預訂。您可以透過 recreation.gov 最多提前六個月預訂營位。在 10 月至 5 月的旅遊旺季期間，週末的營位通常會迅速售罄。
請親自前往二十九棕櫚村（Twentynine Palms）遊客中心購買 10 美元的門票。由巡邏員帶領的導覽行程於 10 月至 5 月間舉行，且需提前預約。這段 90 分鐘的步行行程將帶您進入平時上鎖的區域，探索 1900 年代初期的沙漠家園。
公園內部沒有水源。您必須為每人每天準備至少一加侖的水，以防止嚴重脫水。西入口（West Entrance）遊客中心是您進入園區前最後的補水機會。
公園內部大部分區域完全沒有手機訊號。請在通過入口前，先在 NPS 應用程式上下載地圖和離線導航指南。在地形單調的沙漠中很容易迷路，這已導致多起遊客死亡事故。
公園範圍內嚴格禁止操作無人機。個人攝影無需申請文件。商業拍攝和夜間攝影工作坊則需要許可證，且活動必須限制在如 Cap Rock 等指定區域內，以保護野生動物。